中国日报7月5日电7月4日，中国航天员刘伯明、唐洪波成功出舱。空站核心舱雄伟有力的机械臂首次将航天员刘伯明托举至指定位置，顺利完成出舱作业，托起核心舱外的天空和全景相机位置，验证了机械臂的大规模转移能力，从而完成了我国空站建设任务的又一壮举。
据介绍空站核心舱机械臂由航天科技集团五院研制。是同类航天产品中复杂程度最高、规模最大、控制精度最高的空智能机械系统。主要承担舱内换位、航天员出舱活动、舱外货物装卸、舱外状态检查、舱外大型设备维护等8种在轨任务。核心舱的机械臂长10.2米，最多可负重25吨。是空站间任务中的“大力士”。
空站核心舱机械臂是我国第一个能在Tai 空轨道长期运行的机械臂。它的肩部配有三个关节，肘部配有一个关节，手腕配有三个关节，总共有七个关节。每个关节对应一个自由度，就像人的手臂一样，它有七个自由度。通过各关节的转动，可以在任意角度和位置进行抓取和操作，为航天员顺利执行出舱任务提供了有力保障。
为了扩大任务范围，空站核心舱内的机械臂还具有“爬行”功能。由于核心舱的机械臂采用“肩3+肘1+腕3”的关节配置方案，因此肩和腕的关节配置是相同的，也就是说机械臂两端的活动功能是相同的。同时，在肩部和腕部分别安装一个末端执行器。作为机械臂的触手，末端执行器可以对接安装在机舱表面的目标适配器。机械臂可以通过末端执行器与目标适配器对接和分离，同时配合关节运动，实现在舱体上的爬行和转移。
空站间机械臂是中国航天事业发展的新领域之一。航天科技集团五院在关键技术、原材料选择、制造工艺、适应空站间环境的长寿命设计等方面取得了重大突破和创新。由于RD团队的努力，中国成为世界上第三个掌握和应用大型空机器人手臂核心技术的国家。核心部件全部国产化，形成了一批国家空机器人行业标准，引领空智能装备中国制造之路。
来源:中国日报
