直流电动机的工作原理是将直流电源通过电刷接通电枢绕组，使电枢导体有电流流过。
电机内部有磁场存在，载流的转子（即电枢）导体将受到电磁力f的作用f=Blia（左手定则）。
所有导体产生的电磁力作用于转子，使转子以n(转/分)旋转，以使拖动机械负载。直流电动机是将直流电能转换为机械能的电动机。
因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用。直流电动机按励磁方式分为永磁、他励和自励三类，其中自励又分为并励、串励和复励三种。
上图就是一个H电桥，H电桥结构上看上去像个“H”，所以称为H电桥。电桥对角线开关是一组，上图中AD、CB分别是两组正反转开关，这两组开关任何时候都不能同时合上，不然就短路了。从图上很容易明白这两组开关是如何实现电机正反转的，只AD合上则电机左边为正，只CB合上则电机左边为负，这样就实现了正反转。现在把ABCD开关换成三极管是一样的道理。你给的H桥有个问题，方向端低电平时，PWM占空比越大则电机越快，方向端高电平时，PWM占空比越大则电机越慢。另外该电路三极管是共射极接法，压降大则功耗比较大，总之该电路用在实际中还有很多改进的地方。
