我用十三个对管，舵机控制转向，八个对管的话状态改下就行，给你参考下，不明白可以追问我，qq 181325995
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uint i,count;
uchar pro; //
uchar finish=0;//停车标志
sbit le1=P1^0; //
sbit le2=P1^1;
sbit le3=P1^2;
sbit le4=P1^3;
sbit le5=P1^4;
sbit le6=P1^5;
sbit mid=P1^6;//
sbit ri6=P1^7;
sbit ri5=P2^3;
sbit ri4=P2^4;
sbit ri3=P2^5;
sbit ri2=P2^6;
sbit ri1=P2^7;//
sbit ENA=P2^0; //驱动电机pwm//
sbit moto1=P2^1; //电机控制//
sbit moto2=P2^2;
sbit PWM=P3^5; //舵机pwm//
sbit bz=P3^7;//蔽障管
init()
{
TMOD=0x11;//设定双定时器
EA=1;
TR0=1;
TR1=1;
TH0 = 0x0B1;//设定定时初始值，可去下载个定时器计算软件，
TL0 = 0x0E0;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
ET0=1;
ET1=1;
ENA=1;
}
void delay(uint n)//延时函数
{
uchar a,b,c;
for(c=1;c>0;c--)
for(b=n;b>0;b--)
for(a=2;a>0;a--);
}
void delay2(uint z)
{
uchar a,b,c;
for(a=2;a>0;a--)
for(b=100;b>0;b--)
for(c=z;c>0;c--);
}
void qctyp(void) //光电管全无状态时（脱离轨道），读取前次状态
{
le1=P1^0;
le2=P1^1;
le3=P1^2;
le4=P1^3;
le5=P1^4;
le6=P1^5;
mid=P1^6;
ri6=P1^7;
ri5=P2^3;
ri4=P2^4;
ri3=P2^5;
ri2=P2^6;
ri1=P2^7;
}
void hhig(uint y)//前进函数
{
pro=y;//变量y是改变小车速度这里范围是0--39
moto1=1;
moto2=0;
}
void back(uint z)//后退函数
{
pro=z;//改变z 可改变行驶速度
moto1=0;
moto2=1;
}
void dj(uint m) //舵机控制
{
PWM=1;
delay(m); //改变m可改变舵机转向角度，
PWM=0;
}
void check_stop()//检测终点线，我用十三个对管，八个管停车状态自己分析
{
uchar start_flag;
if((le3&&le4)&&(!le1&&!le6)&&mid&&(ri3&&ri4)&&(!ri1&&!ri6))
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&!le5&&(le6&&mid)&&(ri3&&ri4)&&(ri1&&ri6))
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&le6&&(!le5&&!mid)&&(ri3&&ri4)&&(ri1&&ri6))
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&!le4&&(le5&&le6)&&!mid&&(ri5&&ri4)&&ri1)
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&(!le4&&!le6)&&le5&&!mid&&!ri4&&(ri1&&ri2))
start_flag=1;
else if(le2&&!le3&&(le4&&mid)&&(le5&&le6)&&(ri1&&ri2))
start_flag=1;
else if((le3&&le4)&&le6&&(ri6&&mid)&&(ri2&&ri3)&&!ri5)
start_flag=1;
else if((le5&&le4)&&(!le1&&!mid)&&ri6&&(ri2&&ri3)&&!ri5)
start_flag=1;
else if((le5&&le6)&&(!le1&&!le2)&&ri5&&ri2&&!ri4)
start_flag=1;
else if((le5&&le4)&&(!le1&&!le2)&&(!mid||!ri6)&&ri5&&(ri1&&ri2)&&!ri4)
start_flag=1;
else start_flag=0;
if(start_flag)
{
count++;
delay2(50);
if (count==1)
else if(count==2)
else if(count==3)
{
count=0;
finish=1;
P0=0xa4;//加led显示只是为了方便调试，两圈之后停车
}
else
finish=0;
}
if(finish)
{
ENA=0;
TR1=0;//关定时器1，驱动电机停转
}
}
void xunji()//循迹函数，读取光电管状态
{
if(!le1&&!le2&&!le3&&!le4&&!le5&&!le6&&mid&&!ri6&&!ri5&&!ri4&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
{
dj(109);
hhig(39);
}
else if(le6&&mid&&!ri6&&!ri5&&!ri4&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
{
dj(114);
hhig(35);
}
。
。
。//分析八个光电管状态，看你的电路检测到黑线输出1或者是0
else
{
dj(109);//舵机归中
hhig(25);
}
}
void main()
{
init();
while(1)
{
check_stop();
if(bz==0)//检测到障碍，。。。
{
back(18);
}
}
}
void timer0() interrupt 1//产生pwm信号控制舵机，周期20ms
{
TH0=0xb1;
TL0=0xe0;
xunji();
}
void timer1() interrupt 3//产生pwm信号控制驱动电机速度
{
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
i++;
if(i<=pro)
{
ENA=1;
}
else
{
ENA=0;
}
if(i==40)
{
ENA=~ENA;
i=0;
}
}
