要想控制直流电机的速度，最好用上另一款芯片L298。。。他可以很好的通过使能端输出控制PWM波的占空比从而来控制电机的转速
小小介绍一下PWM波：
PWM波就是在输出是时高低电平间不停地相互跳变，从而产生了PWM波，而在一个周期内高电平输出时间占整个周期的比例较占空比，一个周期内高电平维持时间越长，占空比越大，从而电机速度越快，，，这样要想控制电机速度只要灵活改变占空比，就可以达到调速效果了、、、、、、
下面给你一介绍298：
L298有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中6V为逻辑电源，12V为动力电源。J4接入逻辑电源，J6接入动力电源，J1与J2分别为单片机控制两个电机的输入端，J3与J5分别与两个电极的正负极相连。
ENA与ENB直接接入6V逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过J1与J2两个接口。
由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。
PWM调速：
在对直流电动机电压的控制和驱动中，半导体功率器件(L298)在使用上可以分为两种方式：线性放大驱动方式和开关驱动方式在线性放大驱动方式，半导体功率器件工作在线性区.
优点：控制原理简单，输出波动小，线性好，对邻近电路干扰小。
缺点：功率器件工作在线性区，功率低和散热问题严重。
开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉调制（PWM）来控制电动机的电压，从而实现电动机转速的控制。
当开关管的驱动信号为高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压U。
t1秒后，驱动信号变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为0。
t2秒后，驱动信号重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。
占空比D表示了在一个周期T里开关管导通的时间与周期的比值。D的变化范围为0≤D≤1。当电源电压U不变的情况下，输出电压的平均值U取决于占空比D的大小，改变D值也就改变了输出电压的平均值，从而达到控制电动机转速的目的，即实现PWM调速。
在PWM调速时，占空比D是一个重要参数。改变占空比的方法有定宽调频法、调宽调频法和定频调宽法等。常用的定频调宽法，同时改变t1和t2，但周期T（或频率）保持不变。
电路的作用就是根据一定的任务,把所需的器件,用导线相连即组成电路。电路是电力系统、控制系统、通信系统、计算机硬件等电系统的主要组成部分,起着电能和电信号的产生、传输、转换、控制、处理和储存等作用。
内容简介
电路的作用：由金属导线和电气、电子部件组成的导电回路，称为电路。起着电能和电信号的产生、传输、转换、控制、处理和储存等作用。最简单的电路，是由电源，用电器（负载），导线，开关等元器件组成。电路导通时叫做通路，断开时叫开路。只有通路，电路中才有电流通过。电路某一处断开叫做断路或者开路。如果电路中电源正负极间没有负载而是直接接通叫做短路，这种情况是决不允许的。另有一种短路是指某个元件的两端直接接通，此时电流从直接接通处流经而不会经过该元件，这种情况叫做该元件短路。开路（或断路）是允许的，而第一种短路决不允许，因为电源的短路会导致电源烧坏，用电器短路会导致用电器、电表等无法正常工作现象的发生。
