自动运输小车根据导引方式的不同，有RGV、AGV和IGV三种形式。
自动运输小车属于轮式移动机器人的一种，主要是通过自动导引装置，来进行规定的路径行驶，同时自动搬运车还具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
自动运输小车根据导引方式的不同，可分为以下三种方式：
1、RGV：全名是Rail Guided Vehicle，它是一种轨道引导车辆，也称为铁路穿梭车。
RGV常用于各种高密度存储立体仓库。根据需要可将车道设计成任意长度，在搬运和搬运货物时不需要其他设备进入车道。速度快，安全性高，可有效提高仓库系统的运行效率。
特点：RGV有轨道，只能随着轨道跑。特点是结构简单，对外界环境抗干扰能力强，对操作工要求也较宽泛，运行稳定性强，故障发生部位较少，基本集中在滑触线系统上。可用于各类高密度储存方式的仓库，RGV在巷道中的运行，有效提高仓库的运行效率，相对于叉车驶入巷道，安全性更高。
2、AGV：全名是Automated Guided Vehicle，这意味着自动引导运输。
AGV是一种运输小车，配有电磁，光学或其他自动导向装置，可以沿着确定的导向路径行进，具有安全保护和各种传递功能。
AGV在计算机监控下,按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列自动搬运装卸作业。根据AGV导航方式的不同分为磁导航、激光导航等。在自动化物流系统中,AGV能充分地体现其自动性和柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。
其优势主要表现在：工作效率高，自动化程度高，避免人工操作，错误率低，充电自动化，方便，减少占地面积。成本相对较低，美观，提高观赏度，提高企业的形象。在立体仓储和柔性化生产线中应用得较为广泛。
3、IGV：完整名称是智能引导车辆，它是一种智能引导运输车辆。
IGV是近年来提出的一个新概念。 与传统AGV相比，IGV更灵活，不需要使用任何固定标记，并且具有灵活的路径，可根据实际生产需要灵活安排。
IGV小车主要依靠自然轮廓导航，使用激光雷达实现定位。它会存储一套工作空间的数字地图，通过实时比较数字地图和激光，雷达的读数来推断其所在位置。
IGV跟上面提到的无反光板激光AGV可以说基本是一样的，都具有无需铺设磁条、反射板等固定标记物，自主导航自主定位，更改路径容易等特点，价格计较高。
IGV适用于柔性化要求更高的场合，在满足常规搬运功能的基础上，还可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，满足一车多用的目的。
穿梭式货架一般选用是的什么材料
首先，我们来看一下立体仓库的种类有哪些。
自动化立体仓库简称高架仓库，根据国际自动化仓库会议的定义，所谓自动化立体仓库就是采用高层货架存放货物，以巷道堆垛起重机为主，结合入库出库周边设备来进行作业的一种仓库。它把计算机与信息管理和设备控制集成起来，按照控制指令自动完成货物的存取作业，并对库存货物进行管理。显而易见它是物流系统的核心之一，并在自动化生产系统中占据了非常重要的地位。
货架自动化立体仓库简称立体仓库。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。
按货架高度分类并可根据货架高度不同，还可细分为高层立体仓库（15米以上）、中层立体仓库（5～15米）及低层立体仓库（5米以下）等。
由于高层立体仓库造价过高，对机械装备要求特殊、且安装难度较大，因而相对建造较少；低层立体仓库主要用于老库改造，是提高老库技术水平和库容的可行之路；目前较多的是中层立体仓库。
按货架构造分类1）单元货格式立体仓库
单元货格式立体仓库是一种标准格式的通用性较强的立体仓库，其特点是每层货架都是由同一尺寸的货格组成，货格开口面向货架之间的通道，装取货机械在通道中行驶并能对左、右两边的货架进行装、取作业。每个货格中存放一个货物单元或组合货物单元。
货架以两排为一组，组间留有通道。所以这种仓库需留有较多的通道，面积利用率不太高（约为60%），空间利用率较高。
单元货格式立体仓库，可用多种起重装卸机械进行作业。一般而言，中、高层主要采用沿轨道行驶的巷道起重机，以保证能在狭窄的巷道内进行作业，低层立体仓库和中层立体仓库中高度较低者，也采用一般叉车或高架叉车进行作业，为减少叉车转弯所需的通道宽度，叉车不从正面进行作业，而采取侧叉式叉车作业。
2）贯通式立体仓库
贯通式立体仓库又称流动型货架仓库，贯通式立体仓库是—种密集型的仓库，这种仓库货架之间没有间隔，不留通道，货架紧靠在一起，实际上成了一个货架组合整体。这种货架独特之处在于，每层货架的每一列纵向贯通，象一条条隧道，隧道中能依次放入货物单元，使货物单元排成一列。货架结构一端高一端低，使贯通的通道成一定坡度。在每层货架底部安装滑道、辊道或在货物单元装备（如货箱、托盘）底部安装轮子，则货物单元便可在其自身重力作用下沿坡道高端自动向低端运动。如果单元货物容器有自行运行机构，或货架中安装相应机构，货架也可水平安装而不需坡度。
这种货架运行方式是从货架高端送人单元货物（进货），单元货物自动向低端运动，从低端出库。或一端送入，在行走机构推动下运动到另一端。
这种立体仓库主要优点是：
这种货架全部紧密排列，因而仓库平面利用率和容积利用率可大幅度提高，可达90%。 只在高低两端进行作业,也大大节省子设备和机械运行消耗。 这种仓库严格实行货物的先进先出，有效防止呆滞货存在。 这种仓库的货架两端是独立的进库和出库操作区域，有利于规划仓库作业区，防止进出库作业互相干扰及管理混乱的问题有利于文明管理和提高工作效率。 这种货架储存单元货物，每单元货物又有各自的托盘或货箱保护，又不需堆码，所以可减少货物的损失。 各条货格通道中分别存放不同物资，所以不会发生一般仓库不同货格混存时常见的混杂、混乱等差错事故。 有利于多品种、多规格、小批量、多批次商品储存和规划有利于有秩序地进货和出货。 规划整齐，有利于无人自动操作和电子计算机管理。
这种货架主要缺点是：
每一通道中只能存人同种物资，所以存货种类有限，也很难灵活进行存储。 由于通道大小、长度一样，每一种货物存储容量大致相同，或成倍相差，因此，往往出现某些通道货位不够、某些通道有多余货位的不平衡，也会降低利用率。 这种仓库技术要求较高，设备制造及仓库建筑的精密度要求较高，对托盘、货箱等单元载体要求也较高，要防止重力滑动中的卡死，一旦卡死，故障排除难度较大。 这种仓库结构是钢结构，造价较高也是其缺点。
这种仓库的适用领域：
在拥挤地区的工厂或流通仓库的储备库，主要用于减少占地面积而提高储存量。 用做配送中心的拣选仓库，尤其是成单元件的自动拣选。 用于站台发货仓库，发货端于站台之上，有利于提高装车速度，减少装车距离。
3）自动化柜式立体仓库
自动化柜式立体仓库是小型可移动的封闭式立体仓库，由柜外壳、控制装置、操作盘、贮物箱及传动机构组成。其主要特点是小型化、轻量化、智能化，尤其是封闭性强，有很强的保密性。适合于贵重的电子元件、贵金属、首饰、资料文献、档案材料、音象制品、证券票据等的储存。
4）条型货架立体仓库
货架每层都伸出支臂，专门利用侧式叉车进出货，用于存放条型、筒型货物的立体仓库。
分类1）一体型立体仓库
高层货架与建筑物是一体，高层货架不能单独拆装。这种仓库，高层货架兼仓库的支撑结构，仓库不再单设柱、梁。货架顶部铺设屋面，货架也起屋架作用，是一种永久性设施，这种仓库造价可获一定程度的节约。
2）分离型立体仓库
建筑物与高层货架不是联结为一体，而是分别建造。一般是在建筑物完成之后，按设计及规划在建筑物内部安装高层货架及相关的机械装备。
分离型立体仓库可以不形成永久性设施，可按需要进行重新安装和技术改造，因此比较机动。一般说来，由于是分别建造，造价较高。分离型立库仓库也适合旧库改造时采用。
一体型立体仓库一般层数较高，采用钢结构或钢筋混凝土结构，而分离型立体仓库一般层数较低，主要是钢结构，可装配，也可拆移，有一定机动性。
现代物流系统中，储存型的物流中心，吞吐量及储存量较大的仓库，配送中心的存货库等多采用一体型立体仓库，而车间仓库、配送中心的配货部、转运中心等多采用分离型立体仓库。
来源：天地精华Newamstar立体仓库
按立体仓库装取货物机械种类分类1）货架叉车立体仓库
立体仓库中所用的叉车有三种，一种是高起升高度（高扬程）叉车，一种是前移式叉车，一种是侧式叉车。后两种叉车也需要有一定的起升高度。叉车由地面承重，不是固定设施，因而较机动。但叉车运行所占通道宽度较宽，且最大起升高度一般不超过6米，因此，只适用于中、低层立体仓库使用。
2）巷道堆垛机立体库
立体库的货架间通道采用巷道堆垛机，所用的巷道堆垛机主要是上部承重的下垂式和上部导轨限定的下部承重两种方式。主要用于中、高层立体仓库。
按操作方式分类1）人工寻址、人工装取方式。由人工操作机械运行并在高层货架上认址，然后由人工将货物由货架取出或将搬运车上的货物装入货架。
2、自动寻址，人工装取方式。按输入的指令，机械自动运行寻址认址，运行到预定货位后，自动停住，然后由人工装货或从货架中取货。
3）自动寻址、自动装取方式，是无人操作方式。按控制者的指令或按计算机出库、入库的指令进行自动操作。
以上三方式，人工寻址、人工装取主要适用于中、低层立体仓车，另两种适用于中、高层立体仓库。
按功能分类1）储存式立体仓库，以大量存放货物为主要功能，货物种类不多，但数量大，存期较长。各种密集形货架的立体仓库都适于做储存式仓库。
2）拣选式立体仓库，以大量进货，多用户、多种类、小批量发出为主要功能的立体仓库。这类仓库要创造方便拣选和快速拣选的条件，因此，往往采取自动寻址认址的方式。由于用户需求差异较大，难以整进整出，因此，不适合用自动化无人作业方式，而使用人工拣选。拣选式立体仓库较多用于配送中心。
新美星智能立体仓库系统优势论点而言，无非是可以在计算机系统控制下完成单元货物的自动存取作业，并利用自动化存储设备同计算机管理系统的协作来实现立体仓库高层放置的合理化，从而减少差错，加快货物的存取节奏，提高作业效率；提高空间利用率，减少库存，节省土地投资成本；减轻劳动强度，改善工人工作环境，降低人力成本；实现系统整体优化，提高企业生产效益和现代化管理水平。同时实现食品安全的快速可靠追溯。
1、穿梭车设备采用德国进口激光检测定位，不易受环境影响，且能检测薄边托盘，保证定位的准确性和可靠性，导轨无需额外打孔；
2、穿梭车采用德国进口背景抑制的光电传感器，能识别黑白颜色物体，特殊的安装方式能识别带孔塑料托盘；
3、 穿梭车元器件自检测功能，一旦有元器件故障或者损坏，设备会自行检测出来，并报警提示； 系统带抗干扰能力，在一些外界环境影响下仍然能顺利完成各种功能；
4、穿梭车设备采用编码器做辅助控制，程序控制双重保证，使系统运行更稳定流畅，调节更方便；
5、穿梭车标配带盘点计数功能，通过遥控器实时显示，方便统计各通道产品数量，并且支持连续盘点；
6、穿梭车兼容大小托盘作业，自动识别大小托盘，自动采用相应调整动作，并且能识别带条杠或者带孔托盘等，只要能可靠的放置到轨道上的托盘，设备通过调整后都能检测出来。
7、鼎 力穿梭车智能入库设计：货物放在入库端，不管靠前靠后，也不管此时设备处于什么位置和状态都能通过自我调整顺利将货物入库；入库时当遇到货物挤压仍然能顺利完成动作；并且能实现连续入库，时间间隔可由客户自由设定；
8、穿梭车智能移库设计：通过遥控器可实现FIFO和FILO的两种移库功能，且当移库动作中断后，可继续延续执行之前的任务；
9、穿梭车智能出库设计：出库分两种模式，一种是当穿梭板在出库端检测到无货时方可出库，另外一种是一拖一出库，出完一个紧跟着再出另外一个；同时设备出库过程中发现托盘位置不准确，能自动调整位置；还能实现指定数量的货物出库，并能显示在遥控器上当前出库数量，断电后仍能保持该数据；
10、鼎力穿梭车绝对低温设计：系统采用抗低温设计，带防潮功能，且无需加热装置，能在低温-25℃正常工作，可靠性达100%；
11、穿梭车参数标准化设计：通过遥控器设定各种参数来匹配各种应用，使应用变得更灵活；
12、穿梭车两边各装3个带背景抑制功能的传感器，起到防撞功能，背景抑制传感器对黑白物体敏感度小，检测更可靠，且屏蔽穿梭车到端头遇到叉车的误报警情况；
13、穿梭车设备运行采用平滑曲线调速，不但能实行设备运行速度快特性，同时也能满足运行平稳的要求；空载最高速度1m/S,满载08m/S,是目前国内最高的速度水平；
14、穿梭车载重最大能达到2T，这是目前国最高的承载能力；
15、穿梭车运行效率更高，设备运行整个流程中减少了很多低速运行的环节，使浪费的时间达到最少。
16、穿梭车设备运行的导向轮带无极调节，尤其适用于国内导轨的安装误差，调整到位带锁紧装置，一旦调整到位，可2-3年不用再调整。
17、穿梭车激光支架带保护板，防止叉车工误操作引起激光损坏或者角度偏离；
18、穿梭车行走采用直流伺服驱动，实现速度闭环和扭矩闭环控制，速度更精准，低速扭矩更大；
19、穿梭车带强制运行功能，一旦轨道上出现异物影响了激光的检测，可通过强制运行功能将设备移动到端头，无需救援车救援；
20、穿梭车设备内部机加工件都采用镀镍处理，不但能防锈还能防腐蚀，尤其适用食品行业。
21、穿梭车系统在每层均配置子母车设备，实现对当前层的出入库作业
22、垂直方向通过提升机实现托盘货物的垂直输送。
