为了方便分析起见，将你的电路图中三极管作了编号，当A端为高电平时Q1导通，从而Q2和Q5也跟着导通，注意，Q2是PNP型，而Q5是NPN型三极管，由于A端为高电平Q1导通令到Q2的基极电压下降，Q5基极电压上升，结果是两管皆导通，电流从正极端---Q2的E极---电机正端---电机负端----Q5的E极形成回路，结果电机正转。反之，若B端为高电平时电机反转，只是此时是Q6、Q4、Q3导通，而Q1、Q2、Q5截止。可以看出，电路中总是只有三个三极管导通而另三个截止的，其轮流的导通与截止即可实现电机的正反转了。如若你输入的是PWM信号，则电机也会相应的被调速。一般通过小电流时可用8550和8050小功率三极管。在检修时，先断开A、B端与输入电路的连接，在A或B端输入一个约3V的高电平，此时，电机应能转动（5V电机供电电路要正常），若电机不转，应检查三极管型号是否弄错了，往往最可能出错就是错把PNP当成NPN或是NPN当成PNP，当确定型号正确无误后，接下来先短接Q2的CE极（输入高电平要继续保持），若电机转动则Q2有问题，试更换之。若电机还是不转，请再检查Q1和Q2及电阻。当以上元件都没问题时断开原先短接Q2的CE极改为短接Q5的CE极，电机若转请更换Q5。按此方法检测电机另一反转电路。当电路一切正常即可接入驱动输入了。
直流电机全桥驱动电路电流检测
无刷直流电机一般是小型的电机一般采用L298N驱动，他一般可以同时驱动两电机，如果担心驱动不够就可以采用两个L298N。其内部原理是采用H桥式差动放大。L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。其引脚排列如图1中U4所示，1脚和 15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号。 L298可驱动2个电机，OUTl、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。1298的逻辑功能如表1所列。表1 L298N的逻辑功能 Intel8253输出二组PWM波，每一组PWM波用来控制一个电机的速 度．另外二个I／O口可以控制电机的正反转．控制方法与控制电路都比较简单。即P10、P11控制第一个电机的方向，输入的：PWMl控制第一个电机的速 度；P12、P13控制第二个电机的方向，输入的PWM2控制第二个电机的速度。 由于电机在正常工作时对电源的干扰很大，只用一组电源时会影响单片机的正常工作。所以选用 双电源供电。一组5V电源给单片机和控制电路供电，另外一组5V、9V电源给L298N的+VSS、+VS供电。在控制部分和电机驱动部分之间用光耦隔开，以免影响控制部分电源的品质。
主要有三点：
（1）电压
直流电机H桥驱动时，测直流电机两端的电压。
此电压与电源电压相比，不应该降低太多。
（2）电流
直流电机H桥驱动时，测直流电机通过的电流。
与直接接电源相比，也不应该降低太多。
（3）温度
直流电机H桥驱动时，测三极管或场效应管的工作温度。
长时间满负荷工作，不应该烫手。
