21报警代码意为：编码器异常。
发生原因：
1、编码器接头（CN2）脱落。
2、编码器故障。
3、编码器线缆故障。
解决办法：
1、正确连接CN2。
2、更换伺服电机。
3、修理或更换线缆。
扩展资料：
三菱MR-J3伺服的特点：
1、高水平自动调谐功能，方便用户使用；
2、高级控制功能可抑制机械臂末端的振动；
3、新增鲁棒扰动补偿功能，特别适用于印刷行业；
4、新的伺服设置软件MR-Configurator功能更强，如自动调谐抑制振动、机械分析器、鲁棒扰动补偿功能等，
5、操作更方便，能够轻松发挥机器的最佳性能，伺服系统的响应更快，稳定性更好；
6、内置的示波器有三个通道能同时精确采样三组不同的数据，使调试和故障诊断工作更方便快捷，符合国际标准。
三菱电机官网-产品问题以及解决方案
-三菱MR-J3系列伺服放大器
1、确认是否与其它周边设备、机器发生了碰撞。
解决办法：重新检查运行模式。
2、确认电机电源电缆情况。
解决办法：对电机电源电缆中出现问题的部分进行维修或替换。
3、查看是否发生了振荡。
解决办法：进行增益调整；
4、查看电磁制动器是否解除。
解决办法：接触电磁制动器；
5、对实际负载率进行确认。
解决办法：降低负载，或提高伺服电机容量；
6、确认编码器电缆是否正常连接。
解决办法：正确连接电缆；
7、确认是否出现了共振。
解决办法：进行增益调整；
8、更换伺服放大器，确认其重现性。
解决办法：更换伺服放大器；
9、更换伺服电机，确认重现性。
解决办法：更换伺服电机；
扩展资料：
三菱伺服系统中报警其他代码介绍：
1、ALE6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
5、AL30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
