MOVJ 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例
MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV 功能
以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例
IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP 功能
再生运转时走编织路径之参考点。
范例
REFP 1
SPEED 功能
速度值之设定
范例
SPEED VJ=50 V=1250
二、输出输入信号指令
DOUT 功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN 功能
将外部输入信号读入
范例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE 功能
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT 功能
等待一输入信号或与设定相符
范例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒
POSOUT 功能
当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
范例
POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
NWAIT 功能
不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例
MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
三、控制类指令
JUMP 功能
跳至预设之“米”行或程式，执行指令。
范例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON则跳至执行HARA程式
功能
JUMP 指令程式的标号
范例
*123
标号 123
CALL 功能
呼叫设定之副程式
范例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON则执行副程式GG
RET 功能
回至上一层程式
范例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON则回至上一层次程式
END 功能
程序结束指令
范例
END
NOP 功能
程序开头指令
范例
NOP
TIME 功能
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
范例
T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT 功能
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例
CWAIT
IF 功能
判别指令
范例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL 功能
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE 功能
暂停
范例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP 功能
停止且机器人伺服马达电源切掉
范例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、平移指令
SFTON 功能
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
范例
SFTON P12
平移开始，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF 功能
平移结束
范例
SFTOF
五、运算指令
ADD 功能
运算指令加，将二数相加，而将值存于**数
范例
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB 功能
运算指令减，将二数相减，而将值存于**数
范例
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL 功能
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数
范例
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV 功能
运算指令除，将二数相除，而将值存于**数
范例
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC 功能
每执行一次加一
范例
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC 功能
每执行一次减一
范例
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND 功能
罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数
范例
AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
OR 功能
罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数
范例
OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
NOT 功能
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数
范例
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR 功能
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数
范例
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET 功能
令**数之值等于第二数之值
范例
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE 功能
令P变数轴之值等于第二数之值
范例
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE 功能
令**数之值等于P变数轴之值
范例
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT 功能
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
范例
CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR 功能
清除指令，可接BIDR等变数
范例
1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN 功能
将第二数SIN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS 功能
将第二数COS后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN 功能
将第二数TAN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT 功能
将第二数开平方后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
六、焊接工作指令
ARCON 功能
起弧指令
范例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF 功能
收弧指令
范例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR 功能
**值电流值指令
范例
ARCCUR AC=200
ARCVOL 功能
**值电压值指令
范例
ARCVOL AVP=100
AWELD 功能
电流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
AWELD 12
VWELD 功能
电压值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
VWELD 2.5
WVON 功能
摆弧开始
范例
WVON WEV#(12)
WVOF 功能
摆弧结束
abb算法最好, 但略贵
以“专业严谨，实用至上”著称的ABB最早是从变频器开始做起的，传承了瑞士严谨的企业精神，在世界占据着重要的位置，在中国，大部分的电力站和变频站都是ABB做的。
对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。可以说，ABB的机器人算法是四大主力品牌中最好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品使用技术文档也相当专业和具体。
据悉，ABB的控制柜随机附带Robot Studio软件，可进行3D运行模拟以及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作)。与外部设备的连接支持多种通用的工业总线接口，也可通过标注输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。此外，ABB的控制柜还可以自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数，可自行设置实现各种复杂的摆动轨迹。
