罗庚机器人参与了人工关节机器人高精度研磨抛光项目的评选，得到了高工机器人委员会和业界的认可，获得了“2022年新产业发展先锋企业”奖。
关节机器人高精度研磨抛光项目介绍
01项目概述
随着我国人口老龄化和生活水平的不断提高，人工关节的需求迅速增加。以最典型的人工膝关节为例，其材料主要是钴基合金，具有高强度、高硬度、难加工的特点。但成品要求非常高的尺寸轮廓精度和表面光洁度，这对工业机器人及其软硬件的工艺一致性要求很高。
针对高端医疗产品异形零件的高精度研磨抛光这一世界性难题，罗庚机器人的人工关节研磨抛光自动化系统集成解决方案以其卓越的持续稳定生产能力赢得了客户的高度认可。
02项目推进
1.成功攻克了高精度复杂异形零件全表面磨削抛光的自动化难题，实现了高磨削完成度和产品表面光洁度。
2.罗庚机器人自主研发的抛光设备具有自动补偿功能。通过独特的力/位置控制技术，实现工件尺寸/形状偏差的自适应和砂带磨损的自动补偿，保证从第一千到第一万个工件的抛光效果一致。
3.配合砂带的自校正、自补偿功能，可有效延长砂带的使用寿命，减少更换砂带的次数。同时，与通用抛光机器人相比，机站24小时连续生产能耗降低30%左右，降本增效显著。
03项目创新
1.机器人磨削程序离线编程及定位补偿软件系统。
创新离线编程磨削轨迹规划算法，提高三维模型匹配效率，完成离线编程合理磨削轨迹规划的生成和实现，兼顾磨削精度和磨削效率，通过对比法确定磨削目标点。机器人姿态的确定采用了一种既能满足磨削精度又易于实现的方法。选择扫描仪和配套软件，提高三维模型的匹配效率和精度，尤其是异形零件拐角的离线编程精度。
2.连续磨矿自动控制系统及优化磨矿工艺
抛光工艺涵盖了从粗砂到2000目甚至3000目细磨的所有环节，还有镜面抛光。抛光范围包括髁突的正面和背面；面部、髁间、横梁等所有部位。探索出一条更完整、更优化的人工关节机器人自动研磨抛光工艺路线。
3.机器人智能磨削硬件系统
通过机器人本体的选择、末端夹具的设计，以及砂带机、抛光机、砂枪、电主轴浮动恒力控制系统的研发，开发了自适应智能机器人研磨抛光硬件系统。
