自动驾驶的困境与挑战
编译 | 杨玉科
编辑 | 葛帮宁
出品 | 帮宁工作室
接上篇。
▲Craig Federighi
04.
设计苹果汽车工程概念
当时，苹果公司与高档汽车制造商麦格纳·斯太尔合作，设计了该车的原始版本，类似于一款小货车。
此期间，泰坦项目更关注乘客体验，而不是自动驾驶。
例如，该项目团队曾设想，这款车可以检测司机的心脏病发作，送他们去医院，或者提供环绕声和降噪技术，让同一辆车中的每个乘客可以听到不同的音乐。
两年期间，项目向多个方向扩展。员工们甚至认为，这个项目就是一项“技术调查”，但他们却被告知，苹果公司希望最早在2019年销售一款汽车。
扎德斯基还聘请了汽车行业专家来设计车门、照明和汽车内饰，开始确定汽车零部件供应商。
泰坦项目借鉴了苹果公司消费电子部门一些员工的开发想法。但苹果工业设计团队提出了一些激进的想法，例如，由于汽车足够安全，他们认为这款车可以主要由玻璃制成。一个项目成员不得不警告这名工业设计师，因为其他汽车可能会撞到苹果汽车。
主要挑战来自于，苹果公司决定开发自己的汽车工程知识，而不是利用现有汽车公司数十年的经验。
工程师们认为，重新设计基本的汽车工程概念是在浪费时间。然而，经理们在没有亲眼看到糟糕结果之前，是不会接受这些忠言的。
转眼到了2015年底，库克在继续制造汽车和承担一系列新任务上犹豫不决。泰坦项目停滞不前，苹果公司不得不承担一系列巨大的新成本和安全风险。
而此时，扎德斯基因为个人原因离开了泰坦项目。
05.
目标一变再变
经过大约6个月的找寻，“四大金刚”之一里乔说服退休的前苹果公司高管鲍勃·曼斯菲尔德，重新启动这个项目。
在曼斯菲尔德领导下，泰坦项目暂停汽车开发，专注于开发完全自动驾驶软件。这种软件可以让未来的苹果汽车实现无人驾驶。
战略转变的原因之一是，苹果公司当时的工业设计主管乔纳森·艾夫的强大影响力。他坚决反对制造传统的电动汽车。
艾夫认为，自动驾驶对汽车的影响就像多点触控对iPhone的影响一样。而且，未来的苹果汽车将做到像智能手机行业的iPhone。
2016年，曼斯菲尔德结束了与麦格纳的合作。苹果公司工业设计团队将苹果汽车重新设计为，一款外形类似宝马i3的紧凑型轿车。
没有人知道苹果公司的自动驾驶软件什么时候能准备就绪。泰坦项目的许多员工被重新分配到，代号为Baja的自动驾驶测试车上，负责电池、发动机和传动系统的研发。
据多位参与泰坦计划的人士透露，2017年，曼斯菲尔德认为公司的自动驾驶系统尚未完成，试图设定一个更现实的目标，分阶段推出自动驾驶功能。
随后，该团队与大众汽车集团合作开发一款自动驾驶摆渡车，将苹果公司员工从加州帕洛阿尔托，运送到位于加州库比蒂诺的苹果公司总部园区。
在那之后，泰坦团队目标再次改变。该项目被要求制造自动驾驶巴士，在固定路线上运送员工。此前，这些路线上的公交车都由人类驾驶。
最终，曼斯菲尔德和大众汽车集团的合作结束，自动驾驶摆渡车项目被取消。泰坦项目开始为苹果公司测试车辆规划自动驾驶路线。
▲Bob Mansfield
然而，到那时候，苹果公司汽车团队已经陷入“演示软件”陷阱。该团队致力于开发自动驾驶软件，并向苹果公司高管展示自动驾驶软件。
据参与这项工作的两名人士透露，他们没有能力在之后扩展或增加自动驾驶软件的功能。
与此同时，这个汽车制造团队也在道路测试方面取得进步。2017年，苹果公司与克莱斯勒签订一项租购协议，接管亚利桑那州凤凰城附近一条克莱斯勒测试道路。
公开信息显示，2021年，苹果公司通过一家空壳公司，以1.25亿美元价格，收购了这条测试路。
除在公共道路上进行模拟和测试外，泰坦团队还在道路上测试自动驾驶软件。这种三管齐下的方法与Waymo等自动驾驶公司类似。
苹果公司在凤凰城的测试道路上建造了一条模拟街道，用集装箱作为建筑，雇佣承包商扮演行人和骑自行车的人。这条街道被称为“Robo City”。
那一年，苹果公司第一辆测试车在公司总部附近的街道和凤凰城的测试街道上亮相。
苹果公司的测试车是一辆改装的雷克萨斯汽车，总共配备14部Velodyne激光雷达，每个团队成本高达100万美元。知情人士透露，苹果公司后来自己开发了一款定制激光雷达。
但曼斯菲尔德主导汽车制造项目的能力有限。内部人士透露，曼斯菲尔德是一名经过培训的芯片工程师，没有任何自动驾驶软件或汽车方面经验，只能提供高层指导。
而且，曼斯菲尔德只是兼职回到苹果公司工作，他也希望最终能找到一个人来接管并全职负责这个项目。
06.
回归汽车制造
2018年，曼斯菲尔德找到了道格·菲尔德。
菲尔德曾在苹果公司担任副总裁，之后在特斯拉担任5年高管，他在特斯拉的职责包括为特斯拉Model 3设计关键组件，以及监督生产。
和扎德斯基一样，菲尔德的职业生涯始于福特汽车，是一名汽车行业专业人士。回到苹果公司后，菲尔德接管了曼斯菲尔德，并从泰坦项目团队中裁掉约200人。团队重点再次转向设计实体车。
两名在此期间与菲尔德合作的人士透露，菲尔德决定直接面向消费者销售汽车，而不是提供机器人出租车服务。
菲尔德的领导作用非常重要。他主导泰坦项目研究方向，且拥有推出汽车产品的经验，但几乎没有软件方面经验。
此期间，苹果公司的软件还处于半成品阶段。2018年，一名前泰坦项目工程师在加州森尼维尔市驾驶一辆测试车，这是一条有十字路口和T形路口的简单路线。他注意到，该系统几乎每分钟都在将控制权移交给人类驾驶员。对自动驾驶系统而言，这算是一种失败。
与此同时，泰坦项目的管理者开始更多地关注利用深度神经网络/深度学习来解决自动驾驶软件问题。
苹果公司芯片主管约翰尼·斯鲁吉帮助汽车团队开发了一款定制芯片。以希腊岛屿Tinos命名，帮助汽车团队训练一种深度学习模型，帮助其软件识别物体和交通标识。
▲Doug Field
07.
自动驾驶技术调整
在菲尔德的带领下，泰坦项目加大对深度学习的投入。
与Waymo和大多数其他经验丰富的自动驾驶公司一样，苹果公司员工根据感知软件检测到的路况，手工编写基于规则的决策算法。
这种方法凭借深度学习来识别基于人类驾驶方式的模式，确定规则自动设计汽车路径。一位自动驾驶领域专家表达了担忧，这种方法尚未得到验证，人类驾驶员在道路上的行为极其复杂，不太可能根据规则计算所有驾驶结果。
2019年，苹果公司聘请深度学习领域知名研究员古德费罗担任机器学习项目负责人。他曾在谷歌工作，为泰坦项目的预测和路径规划软件，添加深度学习算法。
2020年，苹果公司展示了对深度学习的重视。任命曾在谷歌工作的人工智能首席执行官Giannandrea监管菲尔德和泰坦项目。
与曼斯菲尔德相比，Giannandrea参与了更多工作，参加了更多会议，就泰坦项目的机器学习策略提出问题。
向最高管理层的“演示”继续进行。就在2020年新冠疫情暴发之前，库克在硅谷乘坐了一辆测试车，成功完成一次旅行。菲尔德告诉团队，这个演示版本是成功的。
但事实上，苹果公司的工程师们花了很多时间来完善这些演示，比如在自动驾驶测试车上，使用激光雷达等传感器，来创建高精度的道路地图。
一位知情人士称，这款车不能偏离预定路线。如果自动驾驶系统出现问题，仍需要一名人类安全员接管。
08.
苹果汽车最终量产版M101？
菲尔德上任期间，为泰坦项目开创了一个稳定时代。一些前苹果公司雇员认为，菲尔德任期也是推出苹果汽车的最佳时机。但2021年9月，菲尔德却宣布离开苹果公司，回到福特汽车，担任先进技术和嵌入式软件主管。
两名前苹果公司雇员说，菲尔德和扎德斯基一样，在是否要开始大规模生产汽车的问题上，难以获得苹果公司高层支持。而且，菲尔德也明白，苹果公司的自动驾驶软件还远远没有准备就绪，何时全面推出仍是一个重大挑战。
菲尔德离开前，两名泰坦项目主管先行离去。这两人分别是负责传感器的里昂和负责运营安全的杰米·韦多。菲尔德离职后，至少还有3名泰坦项目高管离职，这让人不禁怀疑苹果公司能否重拾势头。
菲尔德离开后，苹果公司手表负责人林奇开始领导泰坦项目。今年5月，苹果公司机器学习项目主管古德费罗因不满苹果公司现场办公要求而宣布辞职。
尽管多位高管离职，但苹果汽车的实体设计工作仍在继续。
一位知情人士透露，泰坦项目员工更倾向于怪异的汽车设计，不打算隐藏汽车的传感器。苹果汽车内部有4个相对的座位，乘客可以在车内互相交谈。此外，这款车还有一个类似大众甲壳虫的弧形车顶。
设计师们正在验证一种可以升降的后备箱，以方便用户使用。报道称，设计师们还讨论了座椅后面可以升降的屏幕。
一位知情人士透露，苹果公司希望NHTSA能豁免其生产没有方向盘和刹车的新车。去年，苹果公司聘请了NHTSA首席顾问乔纳森·莫里森。
泰坦项目员工正在讨论如何伪装新版本自动驾驶测试车。这一版本更像是苹果汽车的最终量产版，测试车可能最早于明年上路。
两名知情人士透露，这款测试车代号为M101。基于M的命名意味着，苹果公司为它可能销售的“产品”分配了一个代号，而不仅仅是在开发技术层面。
09.
慢跑者事件
苹果公司计划将泰坦项目及其测试车辆，从硅谷转移到加州圣何塞一个更大园区。该园区位于Orchard Parkway附近。迁址原因之一是，测试车辆停放的停车场对面正在建设新公寓，住在上面的居民可以看到这些车辆。
苹果公司正在洛杉矶、圣地亚哥、西雅图，以及太浩湖附近等雨雪天气较多的地区手动驾驶测试车，以收集道路和当地驾驶行为数据。
一位知情人士称，今年早些时候，苹果公司测试车计划在波特兰、俄勒冈州、拉斯维加斯和丹佛试驾。目前，尚不清楚苹果公司何时会将自动驾驶测试从硅谷扩展到其他城市。
种种迹象表明，苹果公司的自动驾驶软件仍不成熟。根据苹果公司提交给监管机构的数据显示，测试车辆在没有使用高清地图的情况下存在很多问题，人类安全员出于安全考虑进行了多次人工接管。
今年第一季度，苹果公司一辆测试车以每小时15英里的速度通过一条没有标记的人行道时，差点与一名正在过马路的慢跑者发生碰撞。
在一秒钟之内，苹果公司的自动驾驶软件首先将慢跑者识别为一个静止的物体，然后将其重新归类为一个静止的人类，最后归类为一个移动的人。但汽车没有减速或刹车，只是稍微调整了一下路径。
知情人士透露，人类安全员在最后一刻踩下刹车，汽车在距离行人仅几英尺的地方停下来。苹果公司后来认定，如果这位安全员没有采取行动，汽车就会撞到慢跑者。
该人士还表示，苹果公司暂停了车队，以调查内部所传的“慢跑者事件”。在修复识别问题并将特定人行道添加到地图数据库后，该团队几天内恢复了测试。
