5GR使发动机型号VVT-I是可变气门正时系统
在发动机体上有记号，同正时齿轮对齐，再装皮带，或是链条
安装正时链条总成，将标记链节（橙色）与凸轮轴正时齿轮的正时标记对齐，安装正时链条。
逆时针转动右排上的凸轮轴正时齿轮总成，张紧中间正时链条。
将标记链条（**）与曲轴正时齿轮的正时标记对齐。
顺时针转动曲轴，将它设定到右缸径中线（TDC/压缩）位置。
测评：
2.5V6的发动机也是很吸引人的地方，代号为5GR-FE的发动机最大功率193马力，峰值扭矩236牛米。发动机调校是典型的自然吸气特性，6200转/分时才输出193马力的最大功率；4400转/分时输出236牛米的最大扭矩
锐志搭载的是一款6速自动变速箱，丰田在变速箱与发动机匹配方面的调校功力可谓炉火纯青，即使是丰田4AT变速箱的平顺性都能够令人印象深刻，而锐志所搭载的6AT在换挡平顺性上则有着更好的表现。
悬挂配置方面锐志也并没有让人失望，前悬挂采用了双叉杆式结构，此种悬挂结构的相比麦弗逊式悬挂在弯道中能够为车轮提供更好的侧向支撑；后轮则采用了多连杆独立悬架，车轮各项定位参数更加准确，且在提高舒适性方面有不小的贡献。
4gr发动机参数
锐志有两个排量2.5和3.0。
3.0升采用231马力3gr发动机，拥有87.5mm缸径和83mm冲程，缸径/冲程比接近1:1，这样的好处是功率、扭矩都比较好平衡。而锐志2.5则是3.0发动机的小排量版本，都采用缩小冲程但是不缩缸径的做法，锐志2.5使用的5gr发动机同样如此。从3.0的83冲程缩减为69.2冲程，工作容积也缩减到了2497毫升，仅缩小冲程使得缸径/冲程比大于1，造成缸体长度比3.0版本短，低扭的损失不可避免了，因此马力从231下降到197马力！但锐志的2.5 5gr发动机比3.0 3gr更偏爱高转速。
4GR发动机比5GR发动机的缸径/冲程比更接近于1。
发动机整体性能更加平衡完美，从上面的公扭对比图可以看出，5GR等于是缩冲程的3GR版本，所以低转速扭矩不是很理想，最大240N/m扭矩爆发区间为3500转～5500转，爆发时机较晚。
MARK?X采用的4GR发动机虽和5GR同为2.5升排量，但是4GR自己独特的83毫米的缸径配合少见的77毫米冲程，使得4GR的缸体比5GR更加细长。
这种细长的结构决定了4GR的压缩比会很高，接近了12.0，燃烧（特别是稀薄燃烧）更好，动力更高，更节能，同时也使得整个发动机参数与5GR完全是两个风格。
4GR的最大扭矩区间相比起来更加宽广，从2000转到5000转始终都可以暴发250N/m以上，也就是说在城市内驾驶，4GR的初、中段提速要比5GR迅猛很多，当然了这里也有FSE缸内直喷技术的优势。
4GR从3500转之后的曲线没有比较大的动作，甚至略微有些回落，证明4GR机器不是依赖高转速发力的发动机，4GR更擅长在2000～5500转这个转速区间发力，而5GR则是3500～6000更加有力量。
