机械手主上位信号无效解决办法

机械手主上位信号无效解决办法可以查看机械手中气压是否太低。进行相应的调整，查看机械手上位近接开关是否有信号，检查IO板连线是否正确，进行相应的调整或更换，查看电路板是否存在故障，进行更换。

机械手主上位信号无效的解决办法

机械手报警主要原因是因为主臂上位信号无输入,机械手不在待机位置，机器人无法启动各处的急停按钮是否旋起，检查各个安全门开关是否正常，控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下。

检查有无托盘，机器人是否报警，故障处置完成按启动按钮，机器人运行过程中停止运行，各处的急停按钮是否按下，抓取位置光电是否正常，机械手出故障百分之80是因为使用者操作不当引起的，很多工厂的车间负责人并不专业。

刀库

是数控机床贮存刀具的地方，刀库的形式有盘式刀库和链式刀库两种。换刀装置有

机械手

交换和无机械手交换两种形式，用来在主轴和刀库之间实现刀具交换，机械手换刀结构速度快，无机械手换刀结构简单，价格低廉，但换刀时间稍长。

刀库和换刀装置由于机械机构复杂，使用频繁，是数控机床较容易出故障的部位。刀库和换刀装置常见的故障是刀库不能转动或转动不到位、刀套不能夹紧刀具、机械手夹刀不稳或机械手运动误差过大等。刀库和换刀装置还装有机械原点和位置

检测装置

，由于电气原因造成刀库和换刀装置出现反馈信号错误的机会也很多。刀库和换刀装置产生故障的原因主要是机械结构的磨损和

电气元件

松动造成的，另外与装配时的调整不到位也有一定关系。

刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法：

1、刀库不能转动

电机轴与刀库回转轴

联轴器

松动。排除方法：紧固联轴器螺钉。

2、PMC无输出

I/O接口板继电器失效。排除方法：检查PMC相应接点信号。

3、刀库转动不到位

传动机构

有误差。排除方法：调整传动机构。

4、刀具从机械手中脱落

（1）机械手卡紧环损坏或没有弹性。排除方法：更换卡紧环或重新调整。

（2）刀具超重。排除方法：选择合适的刀具。

5、刀具交换时

掉刀

机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀。排除方法：调整

机械手臂

使手臂爪抓紧

刀柄

后再拔刀。

6、机械手换刀速度过快或过慢

换刀气缸压力太高或太低或换刀

节流阀

开口太大或太小。排除方法：调整换刀气动回路压力或流量。

7、刀套不能夹紧刀具

（1）刀套上调整螺钉松动，或弹簧太松造成卡紧力不足。排除方法：

顺时针旋转

刀套两边的调整螺母压紧弹簧。

（2）换刀时

主轴箱

没有回到换刀点或换刀点产生变动。排除方法：操作主轴箱运动回到换刀位置，或

重新设定

换刀点。