E108: EEPROM故障
EEPROM写入时根据一定规则写入数值，地址和数量生成一个校验码，同时在读写时增加一个时间计数即可检测校验超时故障和校验错误。
E122.1: DI功能重复分配
用一个union来表示DI（联合体的内存受限于最长成员占用的内存），struct来表示功能，根据功能数量建立一个对应大小的数组来表示这个功能是否已经被调用，若被调用则+1，若值大于1即功能重复分配。
E136.1：编码器通讯错误
通讯型编码器，代码端对通讯请求和成功的通讯回应进行计数即可。
E208.2：编码器通讯错误
通讯型编码器，代码端对通讯请求和成功的通讯回应的间隔时间进行计算。
E208.3：电流采样故障
一般的话，电机初始上电要先采样电流，确定一个基准电流，这个采样值应该在一个范围里，然后在运行过程中，也有个采样范围。
