这两款发动机也就是丰田凯美瑞所采用的发动机了，结构完全一样，都是直列4缸16气门DOHC发动机，技术也完全相同，都带有丰田的VVT-i可变气门正时技术，压缩比也一样，都是98，不过两款发动机的最大区别就是，2AZ-FE发动机是24的排量，最大功率为123KW，最大扭矩为224NM。1AZ-FE发动机是20的排量，最大功率为108KW，最大扭矩为190NM。
本田目前主要有两款24l的发动机，名字分别叫做k24z1和k24z2，前者功率125kw、220n·m，后者可做到132kw，225n·m。两款发动机均配备了本田当家的i-vtec气门可变系统。前者主要装载在本田cr-v车型上，而后者则应用在雅阁和奥德赛等车型上。
本田的技术水平很多时候要强于丰田，这点从i-vtec技术就可以看出一些端倪。同样是气门连续可调，调节的项目有两个：气门开启的时机和气门的升程，丰田的vvt-i只能调节气门开启的时机，但本田的i-vtec却可以在调节气门开启时机的同时，也调节气门的升程。当然，i-vtec也是仅对进气气门进行调节。
凭借先进技术的帮助，配备了i-vtec技术的本田24l发动机在业内享有圣望，曾多次被评为年度十佳发动机。这台发动机能够把传统意义上多个发动机的性格融在一起，低速时，它可以快速的爆发出大扭矩，帮助车辆提速，同时又相对节约燃油的消耗；转速攀高，它又可以及时的加大发动机的进气量，提高高转速的动力输出。
丰田佳美，凯美瑞，雷克萨斯，RAV4和普利维亚。
发动机型号2AZ-FE主要信息：
主要搭载车型凯美瑞 RAV4
排气量(ml)2400
最大功率(kW)/转速(r/min)123/6000
怠速(r/min)650
最高转速(r/min)6400
发动机型式直列4缸
最大扭矩(Nm)/转速(r/min)224/4000
气门数16
排放标准欧Ⅲ
配气机构形式VVT双顶置凸轮轴，
是否采用增压系统否
发动机净质量(kg)110
外形尺寸(长×宽×高)(㎜)600×440×730
发动机缸体材料铝合金
缸径行程(㎜)885×96
升功率(kW/L)527
压缩比 98
燃料种类无铅汽油93#以上
有效燃油消耗率(g/kW·h)25652
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