如果是具体到细节的区别，参考英汉辞典吧。这里说一说平时用的时候最大的区别：
1replace通常强调替换（用一个事物代替另一个）， 比如你的身份证到期了，要换一张，用replace。
2 change 强调变化（依然是同一个事物，发生一些改变而已）， 随着时间流逝人会变的，people change as time pass by。 另外也指零钱，这个在美国很常用 do you have any change？有零钱吗你？
3 substitute 代替 代为做事的人或物，暂代而已，正主的位置没有变。 代课老师substitude teacher
4 exchange 交换，交流， 汇兑 一物换一物 交换生 exchange student 还有银行的exchange代表不同国家的货币兑换
