GR有1GR-FE，2GR-FE,2GR-FSE,3GR-FE,3GE-FSE,4GR-FE,5GR-FE这7种型号。
首先，GR系列是典型的V形六汽缸布局，每个汽缸拥有四个气门设计，根据丰田引擎一贯的区分，FE布局属于窄角度进排气门夹角设计，属于偏重于燃油经济性的设计，随着2ZZ-GE引擎的式微，FE布局也大有一统车厂的趋势。GR系列引擎共有五个系列号等七个型号，GR系列中的配气系统均采用无间隙齿轮啮合系统，也就是俗称的FE。全铝合金缸体等主流配置也成就了这款GR引擎的傲人性能。
其次GR有1GR-FE，2GR-FE,2GR-FSE,3GR-FE,3GE-FSE,4GR-FE,5GR-FE这7种型号。
2GR-FE引擎是2GR两个型号的低级型号，但其装备的车型则较为广泛。该引擎拥有性能较高的双VVT-i系统，也就是进排气侧均拥有VVT-i可变气门正时系统，不过其最大的特点就是只能装备于那些前置引擎前轮驱动（四驱）的车型上，而且安装亦为横置。
布局形式：V6
配气系统：DOHC 24V Dual-VVTi
排气量：3456cc
口径×冲程：94mm×83mm
压缩比：10.8:1
最大马力：280匹 / 6200转
最大扭力：35.3公斤米 / 4700转
装备车型：Lexus ES350、Avalon、Pravia、Lexus RX350
