原因及方法：
1、确认是否与其它周边设备、机器发生了碰撞。
解决办法：重新检查运行模式。
2、确认电机电源电缆情况。
解决办法：对电机电源电缆中出现问题的部分进行维修或替换。
3、查看是否发生了振荡。
解决办法：进行增益调整。
伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
三菱伺服驱动器出现21故障报警含义是编码器异常，这种故障一般由编码器和伺服放大器之间通讯异常所致，常规检查处置方式如下：1、检查确认编码器接头CN2有没有连接好，如果没有连接好，按正确方式接线。
2、检查编码器电缆是否故障(断路或短路)，维修或更换电缆。
3、检查确认编码器是否有故障。
4、必要时联系售后人员咨询处置。
