故障代码 84：运行中速度反向
故障排查：
编码器与电机相序不一致，改变电机或者编码器相序，同步主机的编码器线接口是固定的，通常同步主机报此故障需要交换电机的相；异步主机可以变更编码器的A,B相或者电机的U,V,W相的任意两相。
编码器相位错 ?相位角F242的值偏差范围在正负10度以内，如角度学习不准确，增大自学习的电流增益，检查编码器的安装是否正确，是否有打滑。
电机的参数设置错误 检查电机参数，特别是电机极数，频率和转速，一定要准确设置
无负载主机，启动时报此故障，请注意将零速的P和I值降低。
